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無(wú)人搬運(yùn)機(jī)器人的組成結(jié)構(gòu),我們需知曉
  • 發(fā)布日期:2023-02-20      瀏覽次數(shù):359
    •   無(wú)人搬運(yùn)機(jī)器人由以下各部分組成:車體、蓄電池、車上充電裝置、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)向裝置、精確定位裝置、移載機(jī)構(gòu)、通信單元和導(dǎo)引系統(tǒng)。
       ?。?)車體。由車架和相應(yīng)的機(jī)械電氣結(jié)構(gòu)如減速箱、電機(jī)、車輪等組成。車架常采用焊接鋼結(jié)構(gòu),要求有足夠的剛性。
       ?。?)蓄電池與充電裝置。常采用24V或48V直流工業(yè)蓄電池為動(dòng)力。
       ?。?)驅(qū)動(dòng)裝置。驅(qū)動(dòng)裝置是一個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)的變速控制系統(tǒng),可驅(qū)動(dòng)AGV運(yùn)行并具有速度控制和制動(dòng)能力。它由車輪、減速器、制動(dòng)器、電機(jī)及速度控制器等部分組成,并由計(jì)算機(jī)或人工進(jìn)行控制。速度調(diào)節(jié)可采用脈寬調(diào)速或變頻調(diào)速等方法。直線行走速度可達(dá)1m/s,轉(zhuǎn)彎時(shí)為0.2~0.5m/s,接近停位點(diǎn)時(shí)為0.1m/s。
        (4)轉(zhuǎn)向裝置。
        AGV常設(shè)計(jì)成三種運(yùn)動(dòng)方式:只能向前;能向前與向后;能縱向、橫向、斜向及回轉(zhuǎn)全面x運(yùn)動(dòng)。轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)也有三種:
       ?、巽q軸轉(zhuǎn)向式三輪車型。車體的前部為一個(gè)鉸軸轉(zhuǎn)向車輪,同時(shí)也是驅(qū)動(dòng)輪。轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)分別由兩個(gè)不同的電動(dòng)機(jī)帶動(dòng),車體后部為兩個(gè)自由輪,由前輪控制轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)單方向向前行駛。其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低,但定位精度較低;
       ?、诓钏俎D(zhuǎn)向式四輪車型。車體的中部有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪,由兩個(gè)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)。前后部各有一個(gè)轉(zhuǎn)向輪(自由輪)。通過(guò)控制中部?jī)蓚€(gè)輪的速度比可實(shí)現(xiàn)車體的轉(zhuǎn)向,并實(shí)現(xiàn)前后雙向行駛和轉(zhuǎn)向。這種方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,定位精度較高
       ?、廴嗈D(zhuǎn)向式四輪車型。車體的前后部各有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向一體化車輪,每個(gè)車輪分別由各自的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng),可實(shí)現(xiàn)沿縱向、橫向、斜向和回轉(zhuǎn)方向任意路線行走,控制較復(fù)雜。
       ?。?)控制系統(tǒng)。無(wú)人搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)包括車上控制器和地面(車外)控制器,均采用微型計(jì)算機(jī),通過(guò)通信進(jìn)行聯(lián)系。
        輸入AGV的控制指令由地面(車外)控制器發(fā)出,存入車上控制器(計(jì)算機(jī));AGV運(yùn)行時(shí),車上控制器通過(guò)通信系統(tǒng)從地面站接受指令并報(bào)告自己的狀態(tài)。車上控制器可完成以下監(jiān)控:手動(dòng)控制、安全裝置啟動(dòng)、蓄電池狀態(tài)、轉(zhuǎn)向極限、制動(dòng)器解脫、行走燈光、驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向電機(jī)控制與充電接觸器的監(jiān)控等。
       ?。?)移載裝置。AGV用移載裝置來(lái)裝卸貨物,即接受和卸下載荷。常見的AGV裝卸方式可分為被動(dòng)裝卸和主動(dòng)裝卸兩種。
       ?、俦粍?dòng)裝卸方式的小車自己不具有完整的裝卸功能,而是采用助卸方式,即配合裝卸站或接收物料方的裝卸裝置自動(dòng)裝卸。常見的助卸裝置有滾柱式臺(tái)面和升降式臺(tái)面兩種。
       ?、谥鲃?dòng)裝卸方式是指自動(dòng)小車自己具有裝卸功能。常見的主動(dòng)裝卸方式有單面推拉式、雙面推拉式、叉車式和機(jī)器人式四種。
       ?。?)安全裝置。為確保AGV在運(yùn)行過(guò)程中自身安全,現(xiàn)場(chǎng)人員及各類設(shè)備的安全,AGV將采取多級(jí)硬件、軟件的安全措施。在AGV的前面設(shè)有紅外光非接觸式防碰傳感器和接觸式防碰傳感器——保險(xiǎn)杠。無(wú)人搬運(yùn)機(jī)器人安裝醒目的信號(hào)燈和聲音報(bào)警裝置,以提醒周圍的操作人員。一旦發(fā)生故障,AGV自動(dòng)進(jìn)行聲光報(bào)警,同時(shí)無(wú)線通訊通知AGV監(jiān)控系統(tǒng)。
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